本课程指导你如何使用XR-X3 PI MINI麦轮车进行编程，驱动机器人做一些神奇的事情。比如让机器人在你房间自主导航，或者是构建室内地图，使用OPENCV视觉技术进行巡线等等。
近年来，机器人领域取得了举世瞩目的进展。性价比较高的机器人平台，包括地面移动机器人、旋翼无人机和类人机器人等，得到了广泛应用。更令人感到振奋的是，越来越多的高级智能算法让机器人的自主等级逐步提高。尽管如此，对于机器人软件开发人员来说，仍然存在着诸多挑战。
本书主要介绍机器人操作系统 （Robot Operating System, 或简称 ROS），以及基于ROS系统的SLAM算法在小R科技XR-X3 PI MINI麦轮车机器人套件中的实际运用和二次开发。
ROS是面向机器人的开源的元操作系统（meta-operatingsystem）,它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、 底层设备控制、 常用功能实现、 进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
ROS奠定在一个指导原则上一“ 不重复发明车轮"。成千上万的聪明人已经在机器人编程这条道路上走了超过50个年头，何不将这些聪明的大脑才智集中在一起呢? 幸运的是，现代互联网为我们提供了一个绝佳的分享代码的媒介。现在，很多大学、公司以及个人在网上公开地分享他们的ROS源代码资源。并且在有了免费的云平台( 如Google Code, GitHub) 的情况下，任何人都可以轻易地且不需要花-分钱就能分享自己的ROS代码成果。
搭乘ROS这趟列车最精彩、最令人兴奋的部分或许就在于可以和来自全世界数以千计的志同道合者们一同研究机器人。你不用再担心自己苦心研究多年的内容同时别人也在进行同样的研究，更妙之处在于:当你发现你的努力正在为一-项快速发展领城作出一-丝贡献时，你会由衷地感到欣慰。
ROS是极其强大的，而且它还在迅速、持续地扩展和改进。但是许多新ROS用户所面临的一个挑战是不知道从哪里开始。
我们基于小R科技 XR-X3 PI MINI麦轮车系列麦轮雷达车，提供一整套学习教程，分类如下：
详见《开箱手册》。
通过此教程，可学会XR-X3 PI MINI麦轮车小车的基础操作，
包含：手机APP控制小车实现差速运动，以及麦轮的平移运动模式，速度的调整。能够在实践中理解这两种不同的运动控制方式。
包含：手机APP控制小车机械臂的运动，固定模式的切换，关节独立控制、联动控制，关节运动幅度调整等。能够实际理解机械臂的姿态与各个舵机角度的关系。
详见《产品说明手册》。
通过此教程，可以掌握XR-X3 PI MINI麦轮车的如下内容：
配置清单、配件参数、硬件参数；电路图框架设计；手机APP框架设计；ROS系统框架设计等等详细内容，对此产品有一个更加深入的了解。
通过本教程，可以开始进行深入的二次开发功能，内容如下:
了解出厂模式与二次开发模式的区别
基于python的API调用，可实现 XR-X3 PI MINI麦轮车的电机控制、IMU数据读取、里程计数据读取等等功能
基于虚拟机的ROS基础控制，可实现基于虚拟机的ROS系统启动、ROS IMU数据信息、ROS 建图节点启动、ROS保存地图的实现、ROS导航功能的实现相关控制功能。
详见产品资料包。
小R科技官网：http://www.xiao-r.com
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ROS英文官网：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
ROS中文官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials